Gli animali domestici che meglio si prestano alla pet therapy sono tutti quei soggetti particolarmente docili e sensibili alle emozioni, proprie e dell'uomo. Si distinguono il cane, il gatto, il cavallo ed alcuni animali di compagnia, come i criceti. Alcune pet therapy utilizzano i delfini, ma essi sono poco adatti. Essi infatti non sono animali domestici. Pur essendo molto socievoli, appartengono alla categoria degli animali selvatici. Inoltre per ovvi motivi, vivono nei delfinari, i quali non sarebbero sufficienti per applicazioni terapeutiche di massa.